数日後に夏休みを控えたある日、柳瀬恭平（やなせきょうへい）のクラスに一人の女子が編入される。
それは幼い日に引っ越した幼なじみの少女、高円寺沙由香（こうえんじさゆか）だった。
しかし話し掛ける恭平に沙由香はそっけない返事を返すばかり、あげくの果てに恭平の事を「知らない人」と言う。
翌日の下校途中、再び沙由香に話しかけようとする恭平。
と、突如響く爆発音、そして爆風の中から怪人の群れが現れる。
それは侵略軍団ダイラストだった。
一人路地裏に駆け出す沙由香。
後を追いかけた恭平は、オ○ニーに耽る沙由香の姿を目撃する。
動揺した恭平は物音を立て、沙由香に気づかれてしまう。
その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士の姿へと変身する。
変身した沙由香はダイラストを撃退した。
そして恭平は、沙由香が戦士エスカレイヤーに変身してダイラストと戦っていること、変身のエネルギーが性的興奮によって得られる事を知る。
オ○ニーはエネルギーの充填だったのだ。
「お願い、私をドキドキさせて！」沙由香の涙ながらの訴えに、渋りつつも承諾せざるを得なくなる恭平。
こうして、H＆戦いの日々が始まった。
目指すは打倒ダイラスト。

◆ストーリー数日後に夏休みを控えたある日、柳瀬恭平（やなせきょうへい）のクラスに一人の女子が編入される。
それは幼い日に引っ越した幼なじみの少女、高円寺沙由香（こうえんじさゆか）だった。
しかし話し掛ける恭平に沙由香はそっけない返事を返すばかり、あげくの果てに恭平の事を「知らない人」と言う。
その夜、沙由香の家に足を運んだ恭平の前に一人の少女が現れる。
彼女は高円寺マドカ。
　自称　沙由香の妹。
追求する間もあたえず、マドカは恭平を追い返す。
翌日の下校途中、再び沙由香に話しかけようとする恭平。
と、突如響く爆発音、そして爆風の中から怪人の群れが現れる。
それは侵略軍団ダイラストだった。
一人路地裏に駆け出す沙由香。
後を追いかけた恭平は、オナニーに耽る沙由香の姿を目撃する。
動揺した恭平は物音を立て、沙由香に気づかれてしまう。
その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士の姿へと変身する。
変身した沙由香はダイラストを撃退した。
訳の判らぬまま帰宅した恭平の元を訪れるマドカ。
マドカは自分がロボットである事、沙由香が戦士エスカレイヤーに変身してダイラストと戦っている事、変身のエネルギーが性的興奮によって得られる事を語る。
昼間のオナニーはエネルギーの充填だったのだ。
マドカと沙由香はエネルギーを得るため、恭平に協力を要請する「お願い、私をドキドキさせて！」沙由香の涙ながらの訴えにも渋る恭平に、マドカは一枚の紙を差し出す。
それは恭平が幼い頃、沙由香にあてて書き、届く事なく無く机の中にしまわれたラブレターだった。
「イエスと言わなければ、この手紙を世界中にばら撒く事になりますが」「この野郎、機械のクセに人間を脅迫する気か！」「あいにく私にロボット三原則はインプットされておりませんので」「ぐ…わかったよちくしょう……協力してやる」恭平はついに頷き、H＆戦いの日々が始まった。
目指すは打倒ダイラスト。
◆登場キャラクター●エスカレイヤー侵略軍団ダイラストの怪人軍団と戦う正義のヒロイン。
体内にエネルギー生成装置『ドキドキダイナモ（ＤＤＤ）』が埋め込まれており、昂奮することによって、強力なエネルギーを生み出す。
必殺技は巻き付けた刃帯で敵を切り裂く、サブリミット・エスカレーション、他。
●高円寺沙由香エスカレイヤーに変身する少女。
押しに弱いメガネッ子。
意識を戦闘用バイオボディ『エスカレイヤー』に移している。
グラマーだが、本人はお尻が大きいのを気にしている。
好物はシュークリーム。
●柳瀬恭平本編の主人公。
マドカに弱みを握られで地球を救う手助けをする事になる。
少々ひねくれてて、悪ノリしやすい。
●高円寺マドカエスカレイヤーのサポートアンドロイド。
マイペースな言動でときたま沙由香＆恭平を混乱させる。
●霧谷遼子沙由香の家の隣に住む未亡人。
恭平とはフランクに話せる仲。
●高円寺源太郎沙由香の父であり、ドキドキダイナモ、マドカの発明者。
ダイラストに捕らえられている。